Under kong John II's regeringstid var der en forsvarslinje på plads på det nøjagtige sted, hvor tårnet står. Senere mente hans efterfølger, kong Manuel I, at det ville være mere rentabelt at bygge et permanent tårn end at have et skib på vandet. Sådan begyndte byggeriet af Belém-tårnet. Skibet har flere kanoner, og denne struktur blev erstattet med en stenbefæstning i det 16. århundrede.










