În timpul domniei regelui Ioan al II-lea, a existat o linie de apărare exact în locul în care se află turnul. Mai târziu, succesorul său, regele Manuel I, a crezut că construirea unui turn permanent ar fi mai viabilă decât să aibă o navă pe apă. Astfel a început construcția Turnului Belém. Nava are mai multe tunuri, iar această structură a fost înlocuită cu o fortificație de piatră în secolul al XVI-lea.










