Prevedeți între 45 de minute și 1,5 ore. Vei termina vizita în aproximativ 45 de minute dacă te deplasezi în ritm alert prin galeriile aripii mănăstirii și tratezi muzeul ca pe o extensie a vizitei la Belém. Veți avea nevoie de aproape 90 de minute dacă citiți cu atenție afișajele de navigație și vă petreceți ceva timp în Pavilionul Galliot, unde se află barjele regale și aeronavele.
Începeți vizita în galeriile istorice din aripa de vest și urmați ordinea cronologică naturală a muzeului: prințul Henry, machete de nave, instrumente de navigație, încăperile regale și colecțiile din Orientul Îndepărtat. După aceea, continuați să mergeți până ajungeți la sala mare a navelor. Mulți dintre cei care vizitează muzeul pentru prima dată se opresc prea devreme și ratează cel mai impresionant spațiu al muzeului.
