Sæt 45 minutter til 1,5 time af. Det vil tage dig nærmere 45 minutter, hvis du går i rask tempo gennem gallerierne i klosterfløjen og betragter museet som et supplement til Belém. Du skal regne med nærmere 90 minutter, hvis du læser navigationsskærmene grundigt og bruger lidt tid i Galliot-pavillonen, hvor de kongelige pramme og fly er udstillet.
Start i de historiske gallerier i vestfløjen og følg museets naturlige kronologiske rækkefølge: Prins Henry, skibsmodeller, navigationsinstrumenter, de kongelige gemakker og samlingerne fra Fjernøsten. Derefter skal du fortsætte, indtil du kommer til den store skibshal. Mange, der besøger museet for første gang, stopper for tidligt og går glip af museets mest spektakulære rum.
