De fleste besøgende bruger omkring 45–60 minutter på Søfartsmuseet i Lissabon, hvilket er nok til at se de vigtigste seværdigheder, såsom gallerierne med skibsmodeller, navigationsinstrumenterne, Galliot-pavillonen og de kongelige pramme. Hvis du foretrækker et mere afslappet og grundigt besøg, bør du afsætte 1,5–2 timer til at udforske gallerierne i Jerónimos-fløjen, samlingerne fra Fjernøsten og udstillingerne om søfart og luftfart uden at skulle skynde dig.
Museet fungerer generelt efter, at man selv bestemmer tempoet, i stedet for at der er faste indgangstider, så man kan blive så længe, man vil, inden for åbningstiden. Hvis din billet imidlertid har et fast indgangstidspunkt, gælder dette som regel kun for indgangstidspunktet og ikke for opholdets varighed. Hvis du ønsker en mere indgående oplevelse, kan du forlænge dit besøg til 2–3 timer, især hvis du er interesseret i søfartshistorie eller gerne vil kombinere det med nærliggende seværdigheder som Jerónimos-klosteret med Belém-tårnet og Pena-paladset.