Hovedindgangen fører ud til Pena-parken, et tætbevokset, skovklædt område, der fungerer som en bufferzone foran selve paladset. Fra parkens indgang kan man enten gå op ad bakke (25–30 minutter) ad snoede stier eller tage den betalte shuttle bus, der kører fra den nederste indgang til porten til paladset.
Når man kommer frem til paladset, bevæger de fleste besøgende sig naturligvis:
- De mauriske terrasser og ydervægge → perfekte til at tage billeder og finde rundt
- Paladsets indre (stueetage + første sal) → statsværelser, de kongelige køkkener, det arabiske værelse og dronningens soveværelse
- Udsigtspunktet High Cross → det højeste punkt i Sintra, med en vid udsigt over paladset og Atlanterhavet
- Spisesteder og spisesteder → tæt på paladsets indgang, hvor man kan få en hurtig kop kaffe eller en snack


