Die meisten Besucher verbringen etwa 45 bis 60 Minuten im Schifffahrtsmuseum von Lissabon, was ausreicht, um die wichtigsten Höhepunkte wie die Galerien mit den Schiffsmodellen, die Navigationsinstrumente, den Galliot-Pavillon und die königlichen Barkassen zu besichtigen. Wenn Sie einen entspannteren und ausführlicheren Rundgang bevorzugen, planen Sie bitte 1,5 bis 2 Stunden ein, um die Galerien des Jerónimos-Flügels, die Sammlungen zum Fernen Osten und die Ausstellungen zur See- und Luftfahrt in aller Ruhe zu erkunden.
Der Besuch des Museums erfolgt in der Regel im eigenen Tempo und nicht nach einem strengen Zeitplan; Sie können sich daher innerhalb der Öffnungszeiten so lange dort aufhalten, wie Sie möchten. Sollte Ihr Ticket jedoch ein festes Einlassfenster vorsehen, gilt dies in der Regel nur für die Einlasszeit, nicht jedoch für die Verweildauer im Inneren. Um einen noch intensiveren Eindruck zu gewinnen, können Sie Ihren Besuch auf 2–3 Stunden ausdehnen, insbesondere wenn Sie sich für Marinegeschichte interessieren oder den Besuch mit nahegelegenen Sehenswürdigkeiten wie dem Jerónimos-Kloster mit dem Belém-Turm und dem Pena-Palast verbinden möchten.