Reserva entre 45 minutos y 1,5 horas. Tardarás unos 45 minutos si te mueves a buen ritmo por las galerías del ala del monasterio y te tomas el museo como un complemento de Belém. Necesitarás unos 90 minutos si te fijas bien en las pantallas de navegación y te quedas un rato en el Pabellón Galliot, donde están las barcazas reales y los aviones.
Empieza por las galerías históricas del ala oeste y sigue la cronología natural del museo: el príncipe Enrique, maquetas de barcos, instrumentos de navegación, salas reales y colecciones del Lejano Oriente. Después, sigue adelante hasta llegar a la gran sala de naves. Muchos que vienen por primera vez se detienen demasiado pronto y se pierden el espacio más espectacular del museo.
