Reken op 45 minuten tot 1,5 uur. Je bent er in ongeveer 45 minuten klaar als je vlot door de galerijen van de kloostervleugel loopt en het museum als een extraatje bij Belém beschouwt. Je hebt bijna 90 minuten nodig als je de navigatieschermen goed doorleest en wat tijd doorbrengt in het Galliot-paviljoen met de koninklijke boten en vliegtuigen.
Begin in de zalen van de historische westvleugel en volg de natuurlijke chronologie van het museum: prins Henry, scheepsmodellen, navigatie-instrumenten, koninklijke vertrekken en collecties uit het Verre Oosten. Ga daarna gewoon door tot je bij de grote scheepshallen komt. Veel mensen die hier voor het eerst komen, stoppen te vroeg en lopen daardoor de meest indrukwekkende ruimte van het museum mis.
