Regn med 45 minutter til 1,5 time. Det vil ta deg nærmere 45 minutter hvis du går i rask takt gjennom galleriene i klosterfløyen og ser på museet som et tillegg til Belém. Du vil trenge nærmere 90 minutter hvis du leser navigasjonsskjermene grundig og bruker tid i Galliot-paviljongen, der du kan se de kongelige båtene og flyene.
Begynn i de historiske galleriene i vestfløyen og følg museets naturlige kronologiske rekkefølge: Prins Henry, skipsmodeller, navigasjonsinstrumenter, de kongelige rommene og samlingene fra Det fjerne østen. Deretter fortsetter du videre til du kommer til den store fartøyhallen. Mange som besøker museet for første gang, stopper for tidlig og går glipp av museets mest spektakulære rom.
