De fleste besøkende bruker rundt 45–60 minutter på Sjøfartsmuseet i Lisboa, noe som er nok til å se de viktigste høydepunktene, som modellskipgalleriene, navigasjonsinstrumentene, Galliot-paviljongen og de kongelige prammene. Hvis du foretrekker et mer avslappet og grundig besøk, bør du sette av 1,5–2 timer til å utforske galleriene i Jerónimos-fløyen, samlingene fra Det fjerne østen og utstillingene om sjøfart og luftfart uten å måtte skynde deg.
Museet er generelt innrettet slik at man kan gå i sitt eget tempo, i stedet for å ha strengt tidsbestemte innganger, så du kan bli så lenge du vil innenfor åpningstidene. Hvis billetten din har et fast inngangstidspunkt, gjelder dette imidlertid vanligvis bare inngangstidspunktet, ikke hvor lenge du kan være der. For en mer inngående opplevelse kan du forlenge besøket til 2–3 timer, spesielt hvis du er interessert i maritim historie eller ønsker å kombinere det med nærliggende severdigheter som Jerónimos-klosteret med Belém-tårnet og Pena-palasset.
