Zarezerwuj sobie od 45 minut do 1,5 godziny. Zajmie ci to raczej około 45 minut, jeśli szybko przejdziesz przez galerie w skrzydle klasztornym i potraktujesz muzeum jako dodatek do zwiedzania Belém. Potrzebujesz raczej około 90 minut, jeśli chcesz dokładnie zapoznać się z informacjami na ekranach nawigacyjnych i spędzić trochę czasu w pawilonie Galliot, gdzie można obejrzeć królewskie barki i samoloty.
Zacznij od historycznych galerii w zachodnim skrzydle i podążaj za naturalną chronologią ekspozycji: książę Henryk, modele statków, przyrządy nawigacyjne, komnaty królewskie i zbiory z Dalekiego Wschodu. Potem idź dalej, aż dojdziesz do dużej hali statków. Wielu osób, które są tu po raz pierwszy, zatrzymuje się za wcześnie i omija najbardziej spektakularną część muzeum.
