Większość zwiedzających spędza w Muzeum Morskim w Lizbonie około 45–60 minut, co wystarcza, żeby zobaczyć najważniejsze atrakcje, takie jak galerie modeli statków, przyrządy nawigacyjne, pawilon Galliot oraz królewskie barki. Jeśli wolisz zwiedzać w spokojniejszym tempie i dokładniej, zarezerwuj sobie 1,5–2 godziny, żeby bez pośpiechu obejrzeć galerie w skrzydle Jerónimos, kolekcje z Dalekiego Wschodu oraz ekspozycje poświęcone lotnictwu morskiemu.
W muzeum zazwyczaj zwiedza się we własnym tempie, a nie według ściśle wyznaczonych godzin wejścia, więc w godzinach otwarcia możesz zostać tak długo, jak chcesz. Jeśli jednak na bilecie jest podana konkretna godzina wejścia, zazwyczaj dotyczy to tylko godziny wejścia, a nie czasu spędzonego w środku. Jeśli chcesz przeżyć coś bardziej intensywnego, możesz przedłużyć wizytę do 2–3 godzin, zwłaszcza jeśli interesuje Cię historia marynarki wojennej lub chcesz połączyć ją z pobliskimi atrakcjami, takimi jak klasztor Jerónimos wraz z Wieżą Belém i Pałacem Pena.