De flesta besökare tillbringar omkring 45–60 minuter på Sjöfartsmuseet i Lissabon, vilket räcker för att hinna se de viktigaste sevärdheterna, såsom utställningarna med modellfartyg, navigationsinstrumenten, Galliot-paviljongen och de kungliga pråmarna. Om du föredrar ett mer avslappnat och ingående besök bör du avsätta 1,5–2 timmar för att i lugn och ro utforska gallerierna i Jerónimos-flygeln, samlingarna från Fjärran Östern och utställningarna om sjöfart och flyg.
Museet är i regel utformat så att man kan gå runt i sin egen takt, snarare än att man måste följa en strikt tidsplan för inträde, så du kan stanna så länge du vill inom öppettiderna. Om din biljett har ett fast inpasseringsintervall gäller detta dock vanligtvis endast inpasserings tidpunkten, inte hur länge du får stanna kvar inne. För en mer omfattande upplevelse kan du förlänga ditt besök till 2–3 timmar, särskilt om du är intresserad av sjöfartshistoria eller vill kombinera besöket med närliggande sevärdheter som Jerónimos-klostret med Belém-tornet och Pena-palatset.