De hoofdingang komt uit op het Pena-park, een dichtbeboste bufferzone die het Paleis van Pena zelf voorafgaat. Vanaf de poort van het park kun je ofwel bergopwaarts lopen (25–30 minuten) via kronkelende paadjes, ofwel de betaalde Pendelbus nemen die vanaf de onderste ingang naar de paleispoorten rijdt.
Zodra je bij het paleis bent aangekomen, lopen de meeste bezoekers vanzelf:
- Moorse terrassen & buitenmuren → ideaal voor foto’s en om je te oriënteren
- Interieur van het paleis (begane grond + bovenverdieping) → staatsruimtes, koninklijke keukens, de Arabische kamer en de slaapkamer van de koningin
- Uitkijkpunt High Cross → het hoogste punt van Sintra, met een weids uitzicht over het paleis en de Atlantische Oceaan
- Eetgelegenheden & rustplaatsen → vlak bij de ingang van het paleis voor een snelle koffie of een snack


