Reserve de 45 minutos a 1 hora e meia. Você vai levar mais ou menos 45 minutos se andar com passo rápido pelas galerias da ala do mosteiro e encarar o museu como um complemento da visita a Belém. Você vai precisar de uns 90 minutos se ler direito as placas de orientação e passar um tempo no Pavilhão Galliot, onde ficam as barcas reais e as aeronaves.
Comece pelas galerias históricas da ala oeste e siga a cronologia natural do museu: o Príncipe Henrique, maquetes de navios, instrumentos de navegação, aposentos reais e coleções do Extremo Oriente. Depois disso, continue até chegar ao grande salão das embarcações. Muitos que visitam o museu pela primeira vez param cedo demais e acabam perdendo o espaço mais impressionante do museu.
