Intrarea principală dă spre Parcul Pena, o zonă tampon dens împădurită situată în fața palatului propriu-zis. De la poarta parcului, puteți fie să urcați pe jos (25–30 de minute) pe poteci sinuoase, fie să luați autobuzul de transfer cu plată care circulă de la intrarea inferioară până la porțile palatului.
Odată ajunși la palat, majoritatea vizitatorilor se îndreaptă în mod firesc spre:
- Terasele maure și pereții exterioari → ideale pentru fotografii și orientare
- Interiorul palatului (Parter + etaj) → Camerele de Stat, bucătăriile regale, Sala Arabă și dormitorul reginei
- Punctul de belvedere High Cross → Cel mai înalt punct din Sintra, cu priveliști panoramice asupra palatului și a Oceanului Atlantic
- Localuri și puncte de odihnă → lângă intrarea în palat, pentru o cafea rapidă sau o gustare


