Huvudingången mynnar ut i Pena-parken, en tät, skogbevuxen buffertzon som ligger framför själva palatset. Från parkens ingång kan du antingen gå uppför (25–30 minuter) längs slingrande stigar eller ta den avgiftsbelagda Bussen som går från den nedre ingången till palatsets portar.
När man kommer fram till palatset rör sig de flesta besökare naturligtvis:
- De moriska terrasserna och ytterväggarna → perfekta för foton och för att orientera sig
- Palatsets interiör (bottenvåningen + övervåningen) → statsrum, de kungliga köken, det arabiska rummet och drottningens sovrum
- Utsiktsplatsen High Cross → den högsta punkten i Sintra, med vidsträckt utsikt över palatset och Atlanten
- Restauranger och rastställen → nära palatsets ingång, där man kan ta en snabb kaffe eller ett snack


