L'ingresso principale si affaccia sul Parque da Pena, una fitta zona boschiva che funge da cuscinetto prima di arrivare al Palácio Nacional da Pena. Dal cancello del parco puoi scegliere se salire a piedi (25–30 minuti) lungo sentieri tortuosi oppure prendere la navetta a pagamento che parte dall’ingresso inferiore e arriva fino ai cancelli del palazzo.
Una volta arrivati al palazzo, la maggior parte dei visitatori si dirige naturalmente:
- Terrazze moresche e mura esterne → perfette per scattare foto e orientarti
- Interni del palazzo (piano terra + piano superiore) → camere di rappresentanza, cucine reali, la Sala Araba e la camera da letto della regina
- Belvedere di Alto da Cruz → il punto più alto di Sintra, con una vista mozzafiato sul palazzo e sull’Atlantico
- Ristoranti e punti di ristoro → vicino all'ingresso del palazzo, per un caffè veloce o un snack


