Hovedinngangen åpner seg ut mot Pena-parken, en tett skogkledd buffersonen som ligger foran selve palasset. Fra parkporten kan du enten gå oppover (25–30 minutter) langs svingete stier, eller ta den betalte Skyttelbussen som kjører fra den nedre inngangen til palassportene.
Når man kommer fram til palasset, beveger de fleste besøkende seg naturlig nok:
- Mauriske terrasser og yttervegger → perfekt for fotografering og for å orientere seg
- Palassets innvendige rom (Første etasje + andre etasje) → Statsrom, de kongelige kjøkkenene, det arabiske rommet og dronningens soverom
- Utsiktspunktet High Cross → det høyeste punktet i Sintra, med vidstrakt utsikt over palasset og Atlanterhavet
- Spisesteder og rasteplasser → i nærheten av inngangen til Palasset, hvis du vil ta en rask kaffe eller snacks


