Główne wejście prowadzi do Parku Pena – gęsto zaleszonej strefy buforowej przed samym pałacem. Od bramy parku możesz albo iść pod górę (25–30 minut) krętymi ścieżkami, albo wskoczyć do płatnego autobusu wahadłowego, który kursuje od dolnego wejścia do bram pałacu.
Gdy dotrzesz do pałacu, większość zwiedzających naturalnie kieruje się:
- Mauretańskie tarasy i mury zewnętrzne → świetne miejsce do robienia zdjęć i zorientowania się w terenie
- Wnętrza pałacu (parter + pierwsze piętro) → Komnaty Królewskie, królewskie kuchnie, Sala Arabska i sypialnia królowej
- Punkt widokowy High Cross → najwyższy punkt w Sintrze, skąd rozciąga się niesamowity widok na pałac i Atlantyk
- Lokale gastronomiczne i miejsca na przerwę → niedaleko wejścia do pałacu – na szybką kawę albo przekąskę


