L'entrée principale donne sur le parc de la Pena, une zone tampon boisée et dense qui précède le Palais de Pena lui-même. À partir de l'entrée du parc, vous pouvez soit monter à pied (25 à 30 minutes) en empruntant des sentiers sinueux, soit prendre la navette payante qui relie l'entrée inférieure aux portes du château.
Une fois arrivés au palais, la plupart des visiteurs se dirigent naturellement vers :
- Les terrasses mauresques et les murs → parfaits pour prendre des photos et s'orienter
- Intérieur du palais (rez-de-chaussée et étage supérieur) → chambres d'apparat, cuisines royales, la salle arabe et la chambre de la reine
- Point de vue de High Cross → le point culminant de Sintra, offrant une vue imprenable sur le palais et l'Atlantique
- Restaurants et lieux de restauration → près de l'entrée du palais, pour prendre rapidement un café ou manger un snack


