A entrada principal dá acesso ao Parque da Pena, uma zona tampão coberta por uma densa floresta que fica antes do próprio palácio da Pena. Do portão do parque, você pode subir a pé (25–30 minutos) por trilhas sinuosas ou pegar o ônibus de traslado pago que vai da entrada inferior até os portões do palácio.
Quando chegam ao palácio, a maioria dos visitantes segue naturalmente por:
- Terraços mouriscos e muralhas externas → ótimos para tirar fotos e se orientar
- Interior do palácio (piso térreo + andar superior) → Salões Nobres, cozinhas reais, a Sala Árabe e o quarto da rainha
- Mirante do Alto da Cruz → o ponto mais alto de Sintra, com vistas panorâmicas do palácio e do Atlântico
- Lojas de comida e pontos de descanso → perto da entrada do palácio, pra tomar um café rápido ou comer um petisco


