La entrada principal se abre al Parque de Pena, una zona de amortiguación densa y boscosa antes del palacio propiamente dicho. Desde la puerta del parque, puedes subir a pie (25-30 minutos) por senderos serpenteantes, o subirte al autobús lanzadera de pago que va desde la entrada inferior hasta las puertas del palacio.
Una vez que llegas al palacio, la mayoría de los visitantes se desplazan de forma natural:
- Terrazas moriscas y muros exteriores → ideal para fotos y orientación
- Interior del palacio (Planta Baja + Planta Alta) → habitaciones de estado, cocinas reales, el Salón Árabe y el dormitorio de la Reina
- Mirador de la Cruz Alta → el punto más alto de Sintra, con amplias vistas sobre el palacio y el Atlántico
- Restaurantes y paradas de descanso → cerca de la entrada del palacio para tomar un café rápido o un aperitivo


